膏药最早称“薄贴”。膏药的应用早在《内经》中就已有了记载，如《灵枢》中有“发于腋下，赤坚者曰米疽，……砭之，涂以豕膏”。汉代开始称为“膏药”。
汉代“华佗神膏”为治疮伤之膏。1962年在甘肃武威县汉滩坡发掘的简牍，其内有治疗“百病膏药方”和“妇人膏药方”。东汉末年杰出的医学家张仲景在其名著《伤寒杂病论》中有“膏摩勿令九窍闭塞”。葛洪的《肘后方》、西晋的《崔化方》、隋代巢元方的《诸病源候论》、唐代孙思邈的《千斤翼方》、王涛的《外台秘要》、宋代的《太平圣惠方》以及《和剂局方》、《外科经验全书》等均有猪脂和黑膏药。李时珍的《本草纲目》对膏药的方型、使用，记载颇详。
清代吴师机编著的《理瀹骈文》，对膏药有了进一步的阐述，是著名的中国膏药专著，同时提出了“一是拔，一是截”理论，指出拔之则病自出，截之则邪自断，其科学论断对后人研制和应用膏药起了借鉴作用。
对历代852种膏药按临床疾病分类汇集中可以看出，这些膏药中治疗神经系统疾病占32.7%，呼吸系统疾病占27%，消化系统疾病占21%，风湿及其他疾病占1%，妇产科疾病占1.3%，儿科疾病占17.4%，外科疾病占2.3%，眼、耳鼻喉、口腔疾病占15%，皮肤科疾病占6%，肿瘤占19%，因此，膏药在临床的应用还是比较广泛的。
